Reaction Wheel Car : 리액션 휠을 이용한 자동 자세 제어

개요

리액션 휠을 이용해 차량 모양의 로봇의 자세제어를 구현해 보았다. 휠의 회전 에너지를 이용해 차량을 수직으로 세우거나 관절의 움직임에도 안정적인 로봇의 자세제어를 목표로 했다. 동역학적 모델링과 회로의 모델링 그리고 PID 제어를 실제로 로봇에 적용시키는 계기가 되었다.

Loading...