바둑 기보 프린터 로봇

개요

전체적인 구성은 바둑판의 정보를 영상처리로 받아들이고, 그 그를 기반으로 xy-table이 움직이는 구조입니다. 가장 기본이 되는 모드는 틀에 바둑판이 그려져 있는 종이를 끼워 이 종이 위에 그림을 그립니다. 영상 촬영은 자신의 차례가 끝날 때 바둑 시계를 누르게 됩니다. 시계 버튼을 누른 경우 바둑판 위에는 격자점과 바둑돌만이 남게됩니다. 그렇기에 시계의 버튼이 눌리는 시점 마다 라즈베리파이와 파이캠을 이용하여 바둑판의 사진을 찍어도 오류가 나지 않게 됩니다. 이렇게 얻어진 사진에 나와 있는 바둑돌들의 위치 정보를 갱신합니다. 아두이노에서 좌표 정보를 받아들여 새로이 도장을 찍을 자리를 잡아둡니다. Linear guide로 이루어진 xy-table상에서 타이밍벨트와 stepper 모터를 이용하여 해당하는 위치에 적합한 도장을 선택하여 DC모터와 딱풀을 개조한 구조물을 이용해 도장을 찍게 됩니다.