W5 , 2016

VANSI

건축물 구조 모니터링 (Structural Health Monitoring, SHM) 에 드론을 포함한 많은 로봇이 사용되나 교량의 기둥 (column) 부분의 경우 수면에 인접하거나 물보라 등으로 인해 통상의 벽면등반 로봇이 접근하기 어려운 지역이다. 이러한 구역의 SHM을 위해 무인선에 카메라를 장착하였으며 물살 등에 영향받지 않고 column에 인접하게 부착할 수 있도록 수직 방향 thruster를 장착하였다. 또한 레이저 스캐너를 이용해 다리 교량 2개 사이에서의 위치 인식 또한 구현하였다.