자전거 균형 제어

PID 제어를 통해 자전거의 균형을 유지한다. 소형 자전거를 설계 및 제작하여 제어 모델을 시험해보았다. 자전거 속도에 따른, kp, ki, kd의 변화 경향성을 연구하였다. 블루투스 통신을 통해 자전거를 조종할 수 있다.

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